首席研究員- Nikos Tsagarakis
IIT中央研究實驗室Genova
我們的動力 盡管人形的機電整合發(fā)展取得的重大進展和以人為中心的可穿戴外骨骼TE泰科 JST連接器 松下繼電器增強系統(tǒng)仍有顯著的障礙被克服之前這些TE泰科 JST連接器 松下繼電器(結(jié)構(gòu)、驅(qū)動和傳感)可以匹配人體的性能,并能夠提供天然、安全舒適的物理相互作用和幫助人類。目前的仿人TE泰科 JST連接器 松下繼電器和可穿戴系統(tǒng)在性能、功率密度、效率和物理魯棒性方面明顯缺乏。產(chǎn)生運動是非常低效和高影響的互動，這是需要的，例如在執(zhí)行高度動態(tài)的任務(wù)，如運行或可能意外發(fā)生不能容忍任何現(xiàn)有的系統(tǒng)。它們的“剛性”設(shè)計和控制原則在速度/扭矩剖面上施加了顯著的限制，這些剖面可以在關(guān)節(jié)水平上實現(xiàn)，并且在這些系統(tǒng)吸收沖擊和與人類和環(huán)境安全交互的能力方面也有顯著的限制。因此，這些TE泰科 JST連接器 松下繼電器對能量的需求更高，在物理交互過程中的適應(yīng)性有限，缺乏執(zhí)行實際任務(wù)和有效輔助人類所需的物理彈性和力量。 實驗室 仿人與以人為中心的機電一體化實驗室是一個領(lǐng)先的研究實驗室，在機械設(shè)計、建模和控制新的機電一體化組件(驅(qū)動和傳感)方面具有強大的專業(yè)知識，用于構(gòu)建下一代先進的物理性能仿人TE泰科 JST連接器 松下繼電器和以人為中心的力量和力量增強系統(tǒng)。關(guān)于這些新的TE泰科 JST連接器 松下繼電器部件的開發(fā)，本實驗室的活動結(jié)合新的設(shè)計理念和控制原則，包括運動產(chǎn)生、平衡調(diào)節(jié)和遙操作控制，探索了現(xiàn)有設(shè)計方法(結(jié)構(gòu)材料、驅(qū)動和傳動系統(tǒng))的機電技術(shù)限制。 建筑TE泰科 JST連接器 松下繼電器表演 為了使新一代TE泰科 JST連接器 松下繼電器具備必要的適應(yīng)性、魯棒性和彈性，以便在人類工作空間內(nèi)部署和有效使用，并能夠與人類和環(huán)境進行安全的物理交互，實驗室的關(guān)鍵資產(chǎn)是軟TE泰科 JST連接器 松下繼電器驅(qū)動技術(shù)。在這種方法中，傳統(tǒng)的剛性和脆性驅(qū)動被柔順的結(jié)構(gòu)元件和彈性執(zhí)行機構(gòu)所取代，使其能夠承受大的力峰、接觸不確定性和與環(huán)境的能量交換，同時也能與人安全互動。該實驗室在開發(fā)先進的軟TE泰科 JST連接器 松下繼電器技術(shù)方面擁有豐富的經(jīng)驗和專業(yè)知識，這些技術(shù)可以在下一代類人TE泰科 JST連接器 松下繼電器、可穿戴TE泰科 JST連接器 松下繼電器系統(tǒng)和TE泰科 JST連接器 松下繼電器同事中得到有效利用。 兼容的驅(qū)動 我們研究了新型的關(guān)節(jié)驅(qū)動和彈性傳動系統(tǒng)的解決方案及其相關(guān)的控制方案，這些方案可以使用大的儲能元件、高效的驅(qū)動和能源回收技術(shù)來演示高效和高峰值運行。所開發(fā)的執(zhí)行器可用于步行、跳躍和一般的有腿TE泰科 JST連接器 松下繼電器，包括完整的類人TE泰科 JST連接器 松下繼電器和外骨骼。在執(zhí)行器的效用和控制方面的研究也擴展到高功率突發(fā)事件的能量存儲和恢復(fù)，如擬人TE泰科 JST連接器 松下繼電器的投擲、踢和跳躍。這一工作活動符合幾個歐盟項目(VIACTORS、SAPHARI和WALK-MAN)的工作計劃，其中類人和以人為中心的機電一體化實驗室發(fā)揮著重要作用。 TE泰科 JST連接器 松下繼電器設(shè)計 未來移動TE泰科 JST連接器 松下繼電器的系統(tǒng)要求之一是長期的動力自主。考慮到輕型結(jié)構(gòu)的機械優(yōu)化、運動學(xué)的選擇、執(zhí)行機構(gòu)和傳動系統(tǒng)的重新定位和效率，包括儲能概念(類似于執(zhí)行技術(shù)中的那些概念)，該實驗室解決了提高效率的需要。我們的目標是推導(dǎo)出方法，并演示如何將這些技術(shù)與分布式物理遵從性相結(jié)合，系統(tǒng)地進行調(diào)整，以最大限度地提高TE泰科 JST連接器 松下繼電器的效率。在此過程中，我們研究和開發(fā)用于指導(dǎo)物理TE泰科 JST連接器 松下繼電器設(shè)計過程的軟TE泰科 JST連接器 松下繼電器系統(tǒng)的仿真工具和精確數(shù)學(xué)模型。 我們的TE泰科 JST連接器 松下繼電器 WALK-MAN人形 高性能仿人步行TE泰科 JST連接器 松下繼電器的開發(fā)是為了提供一個身體強壯、健壯的仿人TE泰科 JST連接器 松下繼電器，可以在非結(jié)構(gòu)化的人類環(huán)境中運行并執(zhí)行實際任務(wù)。這項活動的目的是讓步行的人展示新的技能，如靈巧，強大的操作，強健的平衡運動和身體的堅固。 COMAN人形 在仿人與以人為中心的機電一體化設(shè)計中，設(shè)計出符合兒童尺寸的仿人TE泰科 JST連接器 松下繼電器
